| 技術(shù)參數(shù)及配置要求 | 功能需求：
1,、運(yùn)行環(huán)境：雙臂協(xié)同完成實驗樣品的基礎(chǔ)取放，輔助完成部分實驗操作,，如試管,、燒杯等取放。
2,、可自主導(dǎo)航到任意位置,，通過視覺判斷，實現(xiàn)垂直高度移動用靈巧手抓??；
3、減少人力成本,，提高工作效率,；
4,、減少實驗動物和工作人員搬運(yùn)損傷風(fēng)險,，增加安全性。
技術(shù)參數(shù)：
1 適用范圍
1.1# 適用于穩(wěn)定的移動抓取,，通過自主導(dǎo)航等方式移動到指定地點(diǎn),，通過視覺判斷被抓物體的坐標(biāo)和姿態(tài)，控制機(jī)械臂通過手抓抓取物體,；
2 底盤技術(shù)參數(shù)要求
2.1 外形尺寸（長*寬）：不小于940mm*650mm
2.2 升降范圍：200-1700mm(±20mm)
2.3* 導(dǎo)航精度：不大于±5mm
2.4* 角度精度：不大于1°
2.5 移動速度：0-1m/s
2.6 旋轉(zhuǎn)半徑：0°（原地旋轉(zhuǎn)）
2.7* 建圖面積：不小于100000㎡
2.8 支持開發(fā)：ROS
2.9# 續(xù)航時間：不小于8h
2.10#電池類型：24V磷酸鐵鋰
2.11 底盤載重：不小于300KG
2.12*通信方式：TCP/IP
2.13*伺服精度：不小于1mm
2.14 滿足平整度：≤3mm/㎡
2.15 電機(jī)功率：不小于750W
2.16 摩擦系數(shù)：不小于0.7
3 升降平臺技術(shù)要求
3.1 最大升降速度：1m/s
3.2* 升降精度：1mm
3.3 控制方式：RS485/Can/TCPIP
3.4 限位方式：上下限位
3.5 斷電記憶：上電歸零
3.6* 升降載重：80KG
4 機(jī)械手臂及手抓要求
4.1 可雙臂協(xié)同操作,，也可單臂作業(yè)，單機(jī)械臂工作范圍622-922mm,重復(fù)定位精度不低于0.02mm,機(jī)械手臂不低于6自由度,，防護(hù)等級IP54, 最大移動速度不低于1m/s,，最大加速度不低于20m/s2，以太網(wǎng)TCP/IP控制方式48V供電
4.2 機(jī)械手行程不低于50mm,，加持力不低于100N,，重復(fù)定位精度≤±0.2mm
,IP等級不低于IP65等級,支持EtherCAT，RS485,、CAN,、IO-Link等工業(yè)總線
5 視覺設(shè)備要求
5.1 感知距離：6cm-1m
5.2 分辨率：1080x720
幀數(shù)：60fps
5.3* 最小誤差：0.2mm（@6cm）
5.4 視場角：92°x75°
5.5 IMU：板載集成
5.6 Ai運(yùn)算能力：不低于2TOPS
5.7 支持ROS1/2, Python
6 激光雷達(dá)設(shè)備要求
6.1 FOV：水平360°,豎直-7°~ 52°
6.2 點(diǎn)云幀率：10HZ
6.3 點(diǎn)云輸出：200,000點(diǎn)/秒
6.4 反射率量程：40m@10%
6.5 近處盲區(qū)：不大于0.1m
7 通過性要求
7.1 對現(xiàn)有電梯新增改造梯控系統(tǒng)，可自主上電梯
7.2 新增改造現(xiàn)有門禁系統(tǒng),，搭配10套自動門機(jī),，可自主開門
7.3 WiFi全覆蓋,，改造網(wǎng)絡(luò)信號弱點(diǎn)位置65處
8.* 圖紙開源，代碼開源,，免費(fèi)支持并協(xié)助二次開發(fā) |
當(dāng)前位置：
